基于压力传感触控技术的室内定位地板——赛斯维传感器网-大发电子平台游戏官网

　　1 定位原理

　　压力传感触控定位技术的基本单元由1块刚性面板和4个压力传感器组成，压力传感器分布于刚性面板的四角处，形成一四支点结构。四支点定位模型如图1所示。

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在图1所示的模型中，si(i=1，2，3，4)表示第i个压力传感器。在p平面的二维坐标系中，记si与p平面的接触点(或接触面的中心点)的坐标为(xi，yi)，4个接触点构成的矩形区域(虚线框内)称为定位区d。在d中任一点(x，y)处施加一垂直于p平面的力f，令fi表示si受到的f的分压力，根据四支点平面物体重心位置计算公式，式(1)～(3)成立。

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　　2 系统结构设计

　　2.1 系统设计

　　根据本研究的实验条件，构建了一个针对小车的定位演示系统。系统由定位平台、定位对象(小车)、数据采集卡、pc机、android监视终端组成。当定位对象在定位平台上静止或运动时，通过分析传感器的数据计算出其在物理空间中的绝对位置坐标(x，y)，该位置属性经过映射，反映在上位机位置管理服务器(labview软件)的虚拟地图中。位置管理服务器可以构建虚拟场景，并可为移动终端提供位置查询和导航的服务。定位系统构成如图2所示。

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　　本系统采用usb-6259(bnc)采集定位平台传感器的数据。usb-6259(bnc)是美国ni公司生产的一款高速、多功能m系列的数据采集卡，提供有16路模拟输入通道，其最高采样率为1.25 ms/s，采样精度为16位，满足系统要求。

　　定位系统可分为3个模块：

　　①定位显示模块。该模块实现在pc机端的labview平台下，实时显示小车在定位平台的绝对位置及运动路径。

　　②运动控制模块。该模块实现通过labview程序控制小车的运动，通过蓝牙传送控制指令，达到非接触移动小车的目的，同时防止接触方式产生的侧向力对定位精度的影响。

　　③远程监视模块。该模块实现通过android手机远程监视小车的位置，pc机通过互联网向远程终端广播小车的位置信息。

　　2.2 定位平台的设置

　　定位平台由16个传感器和4块玻璃板组成，总面积为70×70 cm2，分为4个单元。传感器采用轮辐式压力传感器(型号为bk-4)。传感器自身集成有电桥，对外有4条引线，分别为电源vbg、gnd、信号 和信号-。由于传感器输出的信号微弱(μv～mv级)，因此需要对信号进行放大。本系统采用的放大器为ad623。

　　为确保定位的准确，定位平台需要调平。当定位平台不平时，即当传感器高度不一致，在图1所示的四支点定位模型中可能会有1或2个支点处于不受力的悬空状态，即“虚腿”现象。“虚腿”现象将改变四支点平台力的分布，从而不能应用四支点公式求重心位置。周祖濂通过数学模型证明了在四支点结构中的四个支点能够同时受力，即“虚腿”现象可以通过调平来避免。

　　四支点平台的简单调平通常采用向最高支撑靠拢的方法，即通过垫片调节4个支点中高度较低的3个，使其与最高支点高度一致从而调平台面。本系统通过在传感器下垫纸片的方法调平定位平台。

　　3 系统软件设计

　　本系统上位机开发平台采用ni公司推出的labview 2013。设计的软件界面如图3所示。

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　　3.1 定位显示模块

　　定位显示模块的输入为16个压力传感器的数据，经过滤波和计算，输出为定位平台上物体重心的位置。位置显示方式包括文本坐标和二维图片，路径显示方式为xy图。定位显示流程如图4所示。

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　　3.2 运动控制模块

　　运动控制模块是通过在pc机和小车间建立蓝牙通信实现的。不具备蓝牙功能的pc机可通过蓝牙适配器和bluesoleil软件实现蓝牙功能，小车端通过uart接口连接一蓝牙透传模块，此时，pc机端和小车端建立了虚拟串口连接，labview端通过visa串口通信编程实现向小车发送运动指令。本模块可完成对小车的速度控制以及前进、后退、左转、右转、停止5种运动状态控制。

　　3.3 远程监视模块

　　远程监视模块中，pc机为位置管理服务器，android终端为客户机，网络架构采用分布式publisher-subscriber模式，pc机为所有注册的android终端提供位置查询服务。

　　远程监视模块采用了跨平台网络通信插件scct。scct(smart phonecross-plat-form communication toolkit，智能手机跨平台通信包)是由t4sm(tools for smart minds software solutions)公司研发的、支持多种平台和编程语言的开发包，用于多种平台与labview平台之间进行数据通信。scct支持的操作系统包括windows、linux、ios、android、phone7，支持的编程语言包括labview、java、c、object c、.net和javascript(html5)。本系统中，labview端采用scctpublisher library提供的vi实现验证请求连接的订阅者身份、检查连接状态、广播数据至所有活动状态的订阅者以及接收订阅者请求的功能，android端采用scct subscriber library提供的api实现发送请求至发布者、接收数据并提交至界面进行显示等功能。

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　　4 系统测试与结果分析

　　系统测试场景如图7所示。

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　　经测试，本系统实现了对小车的定位显示、运动控制和远程监视的功能。

　　在定位精度的测试中，在平台上画有位置参照网格，网格边长为1 cm。在定位平台上随机选取10个测试点，在每个点处施加压力，测量6次，记录软件计算出的坐标，并与实际网格坐标进行比较。在数据分析过程中，定义以下概念：

　　①偏差xp、yp。假设在物理平台上测试点的网格坐标取值范围为x∈[a，b]，y∈[c，d](a、b、c、d为非负整数，b-a=d-c=1，单位为cm)通过软件求得的坐标为(x，y)，定义偏差xp、yp：

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　　经测试，p=0.6 cm，d=1.8 cm。因此，单块智能地板的定位绝对误差在2 cm内。在智能地板特性不变的前提下，由多块智能地板拼成的更大面积定位空间的定位绝对误差也在2 cm内。

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